Die Sicherheitsforschung wird bei Mercedes-Benz stets großgeschrieben. Dazu trägt auch das ESF 24 bei, das in der Tradition früherer Experimentier-Sicherheitsfahrzeuge steht und im Juni 1974 vorgestellt wird. Es basiert auf einem Serienfahrzeug der S-Klasse (W 116) und bietet dessen Schutzleistungen, ist jedoch zusätzlich am Vorderwagen speziell modifiziert für die Erforschung von konstruktiven Lösungen eines Frontaufpralls mit 65 km/h auf eine starre Barriere. Das ESF 24 ist für Mercedes-Benz der Schlusspunkt beim internationalen ESV-Forschungsprogramm (Experimental Safety Vehicles), „da mit diesem Fahrzeug ein optimaler Kompromiss zwischen den ursprünglichen ESV-Anforderungen und unseren heutigen Serienwagen vorliegt“, heißt es in einem Entwicklungsbericht von 1975. Das ESV-Programm wird 1970 vom US-Verkehrsministerium initiiert und ruft die Autohersteller auf, Sicherheitswagen zu bauen, die extremen Anforderungen an die aktive und passive Sicherheit genügen.

Mercedes-Benz leitet aus diesem Programm viele Ausstattungsmerkmale ab, die in spätere Serienmodelle einfließen. Unter anderem sind es:

- Kopfstützen für alle Insassen
- Dreipunkt-Automatikgurte
- Gurtstraffer
- Besonders steife Fahrgastzelle mit optimierter Vorbau-, Heck- und Seitenstruktur
- Sicherheitslenkung

Aus dem ESF 24 sind es beispielsweise

- Gurtkraftbegrenzer
- Airbag
- Sitze mit integrierter Gurtverankerung

Vor dem ESF 24 wurden zunächst das ESF 05 (1971) und das ESF 13 (1972) der Öffentlichkeit präsentiert. Beide entsprechen zwar der ESV-Spezifikation des amerikanischen Verkehrsministeriums und erfüllen insbesondere die Forderungen an den Insassenschutz bei einem Frontalaufprall mit 80 km/h. Jedoch sind sie um rund die Hälfte schwerer als der Basistyp Mercedes-Benz 250 (W 114), was den Treibstoffverbrauch und die Emissionswerte in die Höhe treibt. Unter anderem aus diesem Grund stellt Mercedes-Benz ein eigenes Lastenheft auf und konzentriert sich auf die Erforschung des Insassenschutzes bei den als relevant betrachteten Aufprallgeschwindigkeiten zwischen 80 und 50 km/h unter Verwendung eines Dreipunkt-Sicherheitsgurtes europäischer Konzeption. Das 1973 vorgestellte ESF 22 gewährt Schutz bei 65 km/h, ist freilich immer noch rund zwanzig Prozent schwerer als das Basisfahrzeug der Mercedes-Benz S-Klasse (Typ W 116).

Das gleichfalls darauf basierende ESF 24 hat schließlich bei einem Leergewicht von 1940 Kilogramm ein Mehrgewicht von nur noch 10 Prozent und ist damit deutlich seriennäher. Das zulässige Gesamtgewicht beträgt 2340 Kilogramm. Das fahrbereite Auto wird von einem V8-Motor mit 4,5 Liter Hubraum angetrieben, der 165 kW (225 PS) leistet; die Abgasreinigung entspricht der USA-Spezifikation des Modelljahres 1974.

Als Daimler-Benz 1971 entscheidet, am ESV-Programm teilzunehmen, hat das Unternehmen aufgrund der bereits jahrelangen Sicherheitsforschung einen Vorsprung gegenüber anderen Autoherstellern; diesen will man nicht verlieren. Insgesamt entstehen 31 ESF, die alle auf Serienmodellen basieren. Sie dienen der Forschung und haben vornehmlich ein vorbestimmtes Ende: in Crashversuchen zerstört zu werden. Nur fünf Fahrzeuge werden der Öffentlichkeit gezeigt.