Der Triebstrang des Mercedes-Benz Zetros setzt sich im Wesentlichen aus bewähr­ten und bekannten Elementen des Axor zusammen. Unter der Haube des Mercedes-Benz Zetros sitzt bei allen Varianten der 7,2 Liter große Reihensechs­zylinder OM 926 LA mit einer Leistung von 240 kW (326 PS) sowie einem maxi­malen Drehmoment von 1.300 Nm von 1.200 bis 1.600/min. Grundsätzlich liefert Mercedes-Benz dieses Aggregat in Euro 5; Euro-3-Varianten sind auf Wunsch zu haben.

Die Verbindung zum Getriebe stellt die Einscheibentrockenkupplung GF 395 Kerasinter her: Der Durchmesser beträgt 395 Millimeter. Der Zusatz „Kerasinter“ steht für einen speziellen Belag, der besonders belastbar ist.

Als Getriebe stehen zwei Varianten zur Wahl: Standard ist das hydraulisch-pneu­matisch geschaltete Neunganggetriebe G 131-9 (acht synchronisierte Vorwärts­gänge + klauengeschalteter Crawler) mit direkt übersetztem höchsten Gang, optio­nal ist der Mercedes-Benz Zetros mit dem sechsgängigen Automatik­getriebe Allison 3000 SP/PR (Vollautomat) erhältlich. Die Spreizung des Hand­schalt­getriebes liegt (inklusive Crawler) bei 14,57 (1,00 bis 14,57), die Spreizung des Vollautomaten erreicht 5,57.

Als Verteilergetriebe für den permanenten Allradantrieb dient das vielfach bewährte Dreiwellen-Aggregat VG 1700 mit zuschaltbarer Längssperre, dessen Geländeübersetzung mit 1,690 aber gut 20 Prozent kürzer ausgeführt ist als bei den Allradfahrzeugen der Baureihen Actros und Axor (Geländeübersetzung dort 1,403). Der Antrieb erfolgt jeweils im Planetenausgleichsgetriebe (an der Vorder­achse über das Sonnenrad, an der Hinterachse über das Hohlrad).

Der 1,69 übersetzte Geländegang macht besonders niedrige Endgeschwindig­keiten möglich, was vor allem bei steilsten Bergabpassagen in den untersten Gängen von größter Wichtigkeit ist: Die gegebene maximale Bremskraft von Motor­bremse und Konstantdrossel beträgt rund 185 kW (252 PS). Die End­ge­schwin­dig­keit des Crawlers erreicht im Straßengang bei noch gut motor­verträg­lichen 2500/min ungefähr 7,3 km/h (Standardspezifikation mit Handschalt­getriebe). Im Geländegang ist die Geschwindigkeit bei gleicher Drehzahl aber auf nur noch rund 4,3 km/h reduziert, die Fahrzeugmasse ist somit allein mit der Motorbremse besser beherrschbar als im Straßengang. Der Geländegang erhöht die Zugkraft gegenüber den Straßengängen andererseits generell um rund 70 Pro­zent.

Die Drehmomentverteilung des Verteilergetriebes VG 1700 zwischen Vorder- und Hinterachse(n) beträgt im Ausgleichsgetriebe 1 : 3,21, bei zugeschalteter Differen­zial­sperre 1 : 1. Der Allradantrieb des Mercedes-Benz Zetros ist permanent und nicht zuschaltbar ausgeführt.

Diese auf Planetenraddifferenzial basierende Lösung ist aufwendiger als der zuschaltbare Allradantrieb, der mit einem Differenzial weniger auskommt, hat aber verschiedene Vorteile. Zum einen ist der permanente Allradantrieb weniger empfindlich gegen Fahrfehler, zum anderen stellt er beste Fahrleistungen kon­stant sicher und steht darüber hinaus für eine besonders ausgewogene Gesamt­belastung der Achsaggregate.

Seit vielen Jahrzehnten bewährt und geschätzt sind die Außenplanetenachsen AL 7/HL 7. Die Bodenfreiheit dieser Achsen beträgt in Zetros-Standardspezifikation 422 Millimeter unter der Vorderachse sowie 343 Millimeter unter der Hinter­achse.

Serienmäßig liefert Mercedes-Benz den Zetros mit drei mechanisch geschalteten Differenzialsperren, die der Fahrer über einen praktischen Drehschalter einlegen kann. Dieser Schalter gibt zugleich die sinnvolle Reihenfolge vor, in der die Sperren bei zunehmend schwierigem Gelände einzulegen sind: erst längs, dann hinten quer und schließlich vorne quer. Das Risiko von Fehlbedienungen vermindert sich somit.

Die Standardübersetzung der Hinterachse(n) in Kombination mit dem Handschalt­getriebe lautet i = 5,33 (entspricht bei Standardbereifung 14.00 R 20 einer Vmax von 94 km/h bei Nenndrehzahl). Wahlweise ist eine etwas länger übersetzte Hinterachse mit i = 4,83 erhältlich (entspricht Vmax Nenndrehzahl 103 km/h).

In Verbindung mit dem Allison-Vollautomaten liefert Mercedes-Benz serienmäßig eine Hinterachsübersetzung von i = 7,73 (entspricht bei Standardbereifung 14.00 R 20 einer Vmax bei Nenndrehzahl von 105 km/h). Alternativ ist das Allison-Auto­mat­getriebe 3000 SP/PR auch in Kombination mit der längeren Achsüber­setzung von 6,82 erhältlich (entspricht Vmax Nenndrehzahl 112 km/h).